Safety in a Human Robot Interactive: Application to Haptic Perception - Ecole Centrale de Nantes Accéder directement au contenu
Chapitre D'ouvrage Année : 2020

Safety in a Human Robot Interactive: Application to Haptic Perception

Résumé

Abstract Usually, traditional haptic interfaces, such as Virtuose 6DOF [1], are used in the design phases by engineers [2]. Such interfaces are safe. However, the user can apply a force/torque but cannot really feel textures and appreciate material quality. These interfaces have a limited workspace, low stiffness and are very expensive. New haptic interfaces using an industrial robots or a cobot (robots specially designed to work in Human-Robot environments) can be used as a haptic interface with intermittent contacts [3, 4]. For application considered in this paper, the cobot carries several specimens of texture on its end-effector, to allow contact between a finger of the user and the robot. Safety is an important aspect in Human Robot Interactions (HRI) [5], even with the use of cobots, because contacts are expected. The purpose of this paper is to introduce a new methodology to define the basic placement of the robot in relation to the human body and for the planning and control of movements during HRIs to ensure safety.
Fichier principal
Vignette du fichier
main.pdf (5.26 Mo) Télécharger le fichier
Vignette du fichier
inter.jpg (21.43 Ko) Télécharger le fichier
Car.jpg (47.59 Ko) Télécharger le fichier
Interface.jpg (54.34 Ko) Télécharger le fichier
S1S2S3_1.jpg (10.91 Ko) Télécharger le fichier
S1S2S3_2.jpg (10.22 Ko) Télécharger le fichier
S1S2S3_3.jpg (12.48 Ko) Télécharger le fichier
S1S2S3_4.jpg (11.6 Ko) Télécharger le fichier
S1S2_1.jpg (13.62 Ko) Télécharger le fichier
S1S2_2.jpg (12.61 Ko) Télécharger le fichier
S1S2_3.jpg (11.93 Ko) Télécharger le fichier
S1S2_4.jpg (11.94 Ko) Télécharger le fichier
S2S3_1.jpg (11.74 Ko) Télécharger le fichier
S2S3_2.jpg (12.83 Ko) Télécharger le fichier
S2S3_3.jpg (10.96 Ko) Télécharger le fichier
base_algo.jpg (85.28 Ko) Télécharger le fichier
dash.jpg (89.19 Ko) Télécharger le fichier
door.jpg (63.83 Ko) Télécharger le fichier
prop.jpg (1.53 Mo) Télécharger le fichier
prop_ppt.jpg (37.14 Ko) Télécharger le fichier
robot.jpg (524.1 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair1.jpg (21.78 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair1_human.jpg (67 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair1_human_60.jpg (64.66 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair1_human_75.jpg (64.21 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair2.jpg (18.95 Ko) Télécharger le fichier
robot_chair2_human.jpg (69.74 Ko) Télécharger le fichier
robot_dash.jpg (11.18 Ko) Télécharger le fichier
robot_dash_human.jpg (66.66 Ko) Télécharger le fichier
robot_dash_human_60.jpg (58.26 Ko) Télécharger le fichier
robot_dash_human_75.jpg (62.33 Ko) Télécharger le fichier
robot_task.jpg (16.32 Ko) Télécharger le fichier
robot_task_human.jpg (52.82 Ko) Télécharger le fichier
robot_task_human_60.jpg (51.89 Ko) Télécharger le fichier
robot_task_human_75.jpg (52.43 Ko) Télécharger le fichier
robotchair.jpg (2.21 Mo) Télécharger le fichier
seat.jpg (74.1 Ko) Télécharger le fichier
tcpZhorizontal.jpg (24.85 Ko) Télécharger le fichier
tcpZvertical.jpg (20.67 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Format : Figure, Image
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-02994640 , version 1 (08-11-2020)

Identifiants

Citer

Vamsi Krishna K Guda, Damien Chablat, Christine Chevallereau. Safety in a Human Robot Interactive: Application to Haptic Perception. Virtual, Augmented and Mixed Reality. Design and Interaction, pp.562-574, 2020, ⟨10.1007/978-3-030-49695-1_38⟩. ⟨hal-02994640⟩
79 Consultations
106 Téléchargements

Altmetric

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More